25 июля 1941 года за образцовое выполнение боевых заданий командования на фронте борьбы с германским фашизмом и проявленные при этом отвагу и геройство майору Борису Петровичу Попову было посмертно присвоено звание Героя Советского Союза.
Сражение с моторизованными частями вермахта произошло 23 июня 1941 года у литовской деревни Кальтиненай. Согласно плану командира дивизии, удар по противнику наносился силами передового 55-го танкового полка. При этом 23 танка под командованием командира полка майора С. Ф. Онищука должны были атаковать неприятеля во фронт, а авангард полка в составе 17 танков под командованием заместителя командира полка майора Б. П. Попова — с фланга.
Танки майора С. Онищука сходу ворвались в расположение немецких войск, рассеяв и частично уничтожив около роты мотопехоты. Немцы бросили в бой танки T-IV и артиллерию, но в это время неожиданным ударом с фланга и тыла немецкие позиции атаковала группа майора Б. П. Попова. БТ-7 Бориса Петровича шёл впереди группы, и сходу ворвавшись в боевые порядки немцев, огнём орудия и гусеницами уничтожил 4 вражеские пушки и до взвода пехоты.
В ходе ожесточённого боя танк Попова был подбит из противотанкового орудия и загорелся. Приказав экипажу покинуть горящую машину, Борис Петрович продолжал вести огонь по противнику до тех пор, пока весь танк не был объят пламенем. Майор Попов уничтожил ещё одно артиллерийское орудие, но при попытке покинуть машину он был убит. Тело его сгорело вместе с танком, который остался на поле боя. Место захоронения останков Б. П. Попова неизвестно.
Атака группы майора Попова во многом определила исход сражения. Части 28-й танковой дивизии в этом бою отбросили врага на 5 километров, уничтожив 14 танков, 20 орудий и до батальона пехоты.